Au XIIIe siècle, des parcelles de vaste domaine que représente la seigneurie de Rougemont sont détachées dans des conditions parfois demeurées obscures. En 1243, le comte de Ferrette, approuvé par l'évêque de Bâle dont les comtes de Ferrette étaient devenus les vassaux-, cède les revenus qui lui revenaient sur l'église d'Angeot au prieuré de Saint-Nicolas-des-Bois, qui a perdu les revenus qu'il possédait à Soppe à la suite d'une épidémie ayant décimé la population.
Au XIIIe siècle, Angeot possède un château que les comtes de Ferrette donnent en fief à une famille qui en prend le nom. Le château appartient à ces derniers jusqu'en 1430, époque à laquelle une famille de Soultz l'obtient en gage. En 1332 déjà, lors de la réunion de la seigneurie de Belfort au comté de Ferrette, la prévôté d'Angeot avait sa propre organisation. Elle la conserve en devenant un district de la seigneurie de Belfort, mais sa justice relève de celle du château. Elle comprend les deux mairies d'Angeot et de Novillard, la première comportant, outre le chef-lieu, Larivière, Vauthiermont et Saint-Cosme, et la seconde, Rechotte, Autrage et Eschêne.
En 1538, le chancelier de l'abbaye de Murbach achète le château, qui reste de la mouvance des comtes de Ferrette. En 1782, la paroisse d'Angeot relève du diocèse de Besançon et non plus de Bâle. En 1871, ultime concession arrachée à Bismarck, Angeot est rattachée à la France.
La commune d'Angeot dépend du canton de Fontaine et de l'arrondissement de Belfort. Sa superficie est de 656 ha pour 243 habitants en 1989. Ces derniers sont appelés les Angelois. La commune est traversée par la Saint-Nicolas.
L'origine du nom provient peut-être de l'Aine, ancien nom de la Saint-Nicolas, et du suffixe diminutif ot ou du suffixe germanique au, prairie.

Les archives de la commune d'Angeot ont été déposées aux Archives départementales du Territoire de Belfort en 1988 puis en 2008.

Le premier dépôt comprend les registres paroissiaux (1655-1792), l'état civil (1792-1852), les délibérations du conseil municipal (1858-1885), un atlas cadastral (1831), des dossiers sur les édifices et les biens communaux et la voirie.
Le deuxième dépôt concerne l'administration générale de la commune, l'état civil, population et agriculture, impôts et cadastre, affaires militaires, police et justice, élections et personnel communal, finances communales, édifices et monuments communaux, biens communaux, services techniques et travaux, assistance et prévoyance, enseignement et tourisme, un registre de naissances et mariages de 1808 donné à la commune.